艾克斯记事

机器人远程控制模块使用说明

版本 日期 备注
V 0.1 2020-11-30 新增按键控制机器人运动
V 0.2 2021-02-01 新增机械臂控制

  机器人远程控制模块可以通过监听键盘按键变化实时控制远程设备,目前支持 通过W、S、A、D 四个按键,键控制机器人运动,通过I、K、J、L、U 五个按键控制机械机械臂运动;通过 O 按键控制摄像头角度切换;

![](./_image/截屏2020-12-21 上午11.07.22.png)

机器人运动控制,按键组合

按键 功能 描述
W 机器人向正前方运动  
S 机器人向正后方运动  
A 机器人按照设置好的角速速度左转  
D 机器人按照设置好的角速速度右转  
W+A 机器人向左前方运动  
W+D 机器人向右前方运动  
S+A 机器人向左后方运动  
S+D 机器人向右后方运动  
冲突指令: W+S/A+D 错误指令不执行  

机械臂按键控制说明

按键 功能 描述
U 爪手张开闭合切换  
I 机械臂向上  
K 机械臂向下  
J 机械臂向左  
L 机械臂向右  
I+J 机械臂向左上运动  
I+L 机械臂向右上运动  
K+J 机械臂向左下运动  
K+L 机械臂向右下运动  
冲突指令: I+K/J+L 冲突指令  

摄像头控制

按键 功能 描述
O 90°、135°、180°切换 启动后默认为90°平视视角,每按一次摄像头就会按顺序切换一次角度;

速度设置

线速度:linear

角速速:angular

详细参数请查看ROS 介绍ROS: geometry_msgs/Twist Message

ID设置

此处ID 与需要与configs文件中“carid”的配置保持一致;

启动控制

点击启动后,控制状态变更为控制中,此时机器人进入远程控制状态,开始响应按键控制;

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