艾克斯记事

机器人远程控制模块使用说明

版本日期备注
V 0.12020-11-30新增按键控制机器人运动
V 0.22021-02-01新增机械臂控制

  机器人远程控制模块可以通过监听键盘按键变化实时控制远程设备,目前支持 通过W、S、A、D 四个按键,键控制机器人运动,通过I、K、J、L、U 五个按键控制机械机械臂运动;通过 O 按键控制摄像头角度切换;

![](./_image/截屏2020-12-21 上午11.07.22.png)

机器人运动控制,按键组合

按键功能描述
W机器人向正前方运动 
S机器人向正后方运动 
A机器人按照设置好的角速速度左转 
D机器人按照设置好的角速速度右转 
W+A机器人向左前方运动 
W+D机器人向右前方运动 
S+A机器人向左后方运动 
S+D机器人向右后方运动 
冲突指令: W+S/A+D错误指令不执行 

机械臂按键控制说明

按键功能描述
U爪手张开闭合切换 
I机械臂向上 
K机械臂向下 
J机械臂向左 
L机械臂向右 
I+J机械臂向左上运动 
I+L机械臂向右上运动 
K+J机械臂向左下运动 
K+L机械臂向右下运动 
冲突指令: I+K/J+L冲突指令 

摄像头控制

按键功能描述
O90°、135°、180°切换启动后默认为90°平视视角,每按一次摄像头就会按顺序切换一次角度;

速度设置

线速度:linear

角速速:angular

详细参数请查看ROS 介绍ROS: geometry_msgs/Twist Message

ID设置

此处ID 与需要与configs文件中“carid”的配置保持一致;

启动控制

点击启动后,控制状态变更为控制中,此时机器人进入远程控制状态,开始响应按键控制;

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